La escasa documentación disponible indica que la idea de un tornillo de cabeza hueca hexagonal se concibió probablemente entre los años 1860 y 1890, pero que tales tornillos no se fabricaron probablemente hasta alrededor de 1910. Rybczynski (2000) describe una avalancha de patentes de tipos de accionamiento alternativos entre los años 1860 y 1890 en los EE.UU., entre los que se confirma que se incluyen los tipos cuadrado y triangular de apriete interno (es decir, casquillos cuadrados y triangulares) (Patente de EE.UU. 161.390), pero explica que se patentaron pero no se fabricaron debido a las dificultades y el coste de hacerlo en aquella época. P. L. Robertson, de Milton, Ontario, Canadá, fue el primero en comercializar el casquillo cuadrado en 1908, tras perfeccionar y patentar un método de conformación en frío adecuado, utilizando el material y el diseño de matriz adecuados.
En 1909-1910, William G. Allen también patentó un método de conformación en frío de cabezas de tornillo alrededor de una matriz hexagonal (patente estadounidense 960.244). Desde 1910 existen anuncios publicados del «tornillo de seguridad Allen» de la Allen Manufacturing Company de Hartford, Connecticut. Aunque es poco probable que Allen fuera la primera persona en pensar en un accionamiento de encaje hexagonal, su patente para un método de fabricación y su producto realizado parecen ser los primeros.
En su autobiografía, el fundador de la Standard Pressed Steel Company (SPS; ahora SPS Technologies, Inc.), Howard T. Hallowell Sr, presenta una versión de los hechos en la que SPS desarrolló un accionamiento de encaje hexagonal en la empresa, independientemente de Allen, alrededor de 1911. De ahí surgió la línea de productos Unbrako. Este relato de Hallowell no menciona la patente de Allen de 1910, ni la línea de productos de tornillos de seguridad de Allen. Sin embargo, Hallowell describe la misma inspiración que también se menciona en relación con Allen para una ola de adopción de la cabeza hueca hexagonal, comenzando con los tornillos de fijación y siguiendo con los tornillos de cabeza. Se trataba de una campaña de seguridad industrial, que formaba parte del Movimiento Progresista más amplio, para introducir tornillos de fijación sin cabeza en las poleas y ejes de la línea de ejes que era omnipresente en las fábricas de la época. Los tornillos de fijación sin cabeza tendrían menos posibilidades de enganchar la ropa de los trabajadores y de ponerlos en contacto con el eje en funcionamiento.
La SPS era entonces un destacado fabricante de colgadores y collares para ejes, estos últimos fijados con tornillos de fijación. Hallowell dijo que, en la búsqueda de tornillos de fijación sin cabeza con un accionamiento mejor que el de una ranura recta, SPS había conseguido tornillos de fijación de accionamiento cuadrado en Gran Bretaña, pero eran muy caros. Este problema de costes llevó a SPS a comprar su primera máquina de tornillos y a fabricar sus propios tornillos, lo que pronto condujo a la incursión de SPS en la venta de elementos de fijación (por lo que más tarde se hizo muy conocida en las industrias metalúrgicas). Hallowell dijo que «durante un tiempo experimentamos con un tornillo que contenía un agujero cuadrado como el tornillo británico, pero pronto descubrimos que estos no serían aceptables en este país. Entonces decidimos incorporar al tornillo un casquillo hexagonal». Hallowell no explica en detalle por qué SPS encontró que el agujero cuadrado «no sería aceptable en este país», pero parece probable que tendría que haber implicado la licencia de la patente de Robertson, lo que habría derrotado el propósito de SPS de reducir su costo para los tornillos de apriete interno (y puede haber sido no disponible a cualquier precio, como se explica en «Lista de accionamientos de tornillos > Robertson»). La historia, si es que la hay, de si los métodos de SPS requerían la licencia de la patente de Allen de 1910 no se aborda en las memorias de Hallowell. El libro no menciona qué método -formación en frío o brochado lineal- fue utilizado por SPS en estos primeros años. Si se utilizó este último, entonces la patente de Allen no habría sido relevante.
Poco después de que SPS hubiera empezado a producir el tornillo de cabeza hueca, Hallowell tuvo la idea de hacer un tornillo de cabeza hueca (SHCS). Hallowell dijo: «Hasta este momento ninguno de nosotros había visto un tornillo de cabeza hueca, y lo que voy a relatar se refiere a lo que creo que fue el primer tornillo de cabeza hueca fabricado en este país.» SPS dio a su línea de tornillos el nombre de marca Unbrako, elegido por su eco de la palabra irrompible.
Hallowell dijo que la aceptación del accionamiento hexagonal con llave interna fue lenta al principio (dolorosamente lenta para las ventas de SPS), pero que finalmente se impuso con bastante fuerza. Esta adopción se produjo primero en el trabajo de herramientas y matrices y, posteriormente, en otros campos de fabricación, como la defensa (aviones, tanques, submarinos), la aviación civil, los automóviles, las bicicletas, los muebles y otros.
Con respecto a la difusión de los tornillos y las llaves, Hallowell dijo que «la transición de un tornillo de cabeza cuadrada a un tornillo hueco de cabeza hueca hexagonal para el que había que desarrollar llaves especiales para apretar o aflojar el tornillo, fue la causa de más blasfemias entre los mecánicos y fabricantes de máquinas que cualquier otro acontecimiento que haya ocurrido. Estoy seguro de que los veteranos que lean este libro recordarán vívidamente este periodo». (Estos dolores de crecimiento transitorio se hacen eco de los experimentados muchas décadas después con la adopción del accionamiento Torx).
La Segunda Guerra Mundial, con su impulso sin precedentes a la producción industrial de todo tipo, es probablemente el acontecimiento que puso en contacto por primera vez a la mayoría de los profanos con el accionamiento hexagonal de apriete interno. (La revista Popular Science señaló en 1946 que «los tornillos de cabeza y los tornillos de fijación con cabezas empotradas para aceptar llaves de barra hexagonal se están utilizando cada vez más»)
Parece que el accionamiento hexagonal de apriete interno puede haber sido reinventado de forma independiente en varios países. Como mínimo, el diseño (o los métodos de fabricación) fue patentado en varios países por varios titulares, y su nombre varía. Hay otro nombre en italiano (brugola), que proviene del nombre Officine Egidio Brugola, una empresa que comercializó por primera vez los productos de Allen en Italia.