Existem duas teorias sobre a génese do romance epistolar. A primeira afirma que o género tem origem em romances com letras inseridas, em que a parte que contém a narrativa da terceira pessoa entre as letras foi gradualmente reduzida. A outra teoria afirma que o romance epistolar surgiu a partir de erros de letras e poesia: algumas das cartas foram amarradas numa trama (na sua maioria amorosa). Ambas as afirmações têm alguma validade. O primeiro romance verdadeiramente epistolar, o espanhol “Prisão de Amor” (Cárcel de amor) (c.1485) de Diego de San Pedro, pertence a uma tradição de romances em que um grande número de letras inseridas já dominavam a narrativa. Outros exemplos bem conhecidos de romances epistolares antigos estão intimamente relacionados com a tradição dos livros de cartas e dos abortos de cartas. Nas sucessivas edições das Cartas de Respeito, Gratidão e Amor de Edmé Boursault (Lettres de respect, d’obligation et d’amour) (1669), um grupo de cartas escritas a uma rapariga chamada Babet foi-se expandindo e tornou-se cada vez mais distinto das outras cartas, até formar um pequeno romance epistolar intitulado Letters to Babet (Lettres à Babet). As imensamente famosas Cartas de uma Freira Portuguesa (Lettres portugaises) (1669) geralmente atribuídas a Gabriel-Joseph de La Vergne, comte de Guilleragues, embora uma pequena minoria ainda considere Marianna Alcoforado como a autora, pretende-se que faça parte de uma miscelânea de prosa e poesia de Guilleragues. O fundador do romance epistolar em inglês é dito por muitos como sendo James Howell (1594-1666) com “Familiar Letters” (1645-50), que escreve sobre prisão, aventura estrangeira, e o amor das mulheres.
O primeiro romance a expor a complexa peça de teatro que o género permite foi Love-Letters Between a Nobleman and His Sister, de Aphra Behn, que apareceu em três volumes em 1684, 1685, e 1687. O romance mostra os resultados do género na mudança de perspectivas: pontos individuais foram apresentados pelas personagens individuais, e a voz central do autor e a avaliação moral desapareceram (pelo menos no primeiro volume; os seus outros volumes introduziram um narrador). Behn explorou ainda um reino de intriga com cartas que caem nas mãos erradas, cartas falsas, cartas retidas por protagonistas, e uma interacção ainda mais complexa.
O romance epistolar como género tornou-se popular no século XVIII nas obras de autores como Samuel Richardson, com os seus romances imensamente bem sucedidos Pamela (1740) e Clarissa (1749). O romance erótico inicial de John Cleland, Fanny Hill (1748), é escrito como uma série de cartas do personagem titular a um destinatário não nomeado. Em França, houve Lettres persanes (1721) de Montesquieu, seguido por Julie, ou la nouvelle Héloïse (1761) de Jean-Jacques Rousseau, e Choderlos de Laclos’ Les Liaisons dangereuses (1782), que utilizaram a forma epistolar com grande efeito dramático, porque a sequência de acontecimentos nem sempre estava relacionada directa ou explicitamente. Na Alemanha, houve Johann Wolfgang von Goethe’s The Sorrows of Young Werther (Die Leiden des jungen Werther) (1774) e Friedrich Hölderlin’s Hyperion. O primeiro romance canadiano, A História de Emily Montague (1769) de Frances Brooke, e vinte anos mais tarde o primeiro romance americano, O Poder da Simpatia (1789) de William Hill Brown, foram ambos escritos em forma epistolar.
A partir do século XVIII, a forma epistolar foi sujeita a muito ridículo, resultando num certo número de burlescos selvagens. O exemplo mais notável foi o Shamela de Henry Fielding (1741), escrito como uma paródia de Pamela. Nela, a narradora feminina pode ser encontrada empunhando uma caneta e rabiscando as suas entradas no diário sob as mais dramáticas e improváveis das circunstâncias. Oliver Goldsmith usou a forma para efeito satírico em The Citizen of the World, legendada “Cartas de um Filósofo Chinês Residindo em Londres aos seus Amigos no Oriente” (1760-61). Assim como a diarista Fanny Burney, num primeiro romance cómico bem sucedido, Evelina (1788).
O romance epistolar foi ficando lentamente fora de uso no final do século XVIII. Embora Jane Austen tenha tentado a sua mão no epistolar em escritos juvenis e na sua novela Lady Susan (1794), ela abandonou esta estrutura para o seu trabalho posterior. Pensa-se que o seu romance perdido Primeiras Impressões, que foi reformulado para se tornar Orgulho e Preconceito, pode ter sido epistolar: Orgulho e Preconceito contém um número invulgar de letras citadas na íntegra e algumas desempenham um papel crítico no enredo.
A forma epistolar, no entanto, viu uso continuado, sobrevivendo em excepções ou em fragmentos em romances do século XIX. Em Honoré de Balzac, o romance Cartas de Duas Noivas, duas mulheres que se tornaram amigas durante a sua educação num convento correspondem durante um período de 17 anos, trocando cartas descrevendo as suas vidas. Mary Shelley emprega a forma epistolar no seu romance Frankenstein (1818). Shelley usa as cartas como um dos vários dispositivos de enquadramento, uma vez que a história é apresentada através das cartas de um capitão de mar e explorador científico que tenta alcançar o pólo norte que encontra Victor Frankenstein e regista a narrativa e confissões do homem moribundo. Publicado em 1848, o romance de Anne Brontë O inquilino de Wildfell Hall é enquadrado como uma carta retrospectiva de um dos principais heróis ao seu amigo e cunhado com o diário do inquilino epónimo dentro do mesmo. No final do século XIX, Bram Stoker lançou um dos romances mais reconhecidos e bem sucedidos da forma epistolar até à data, Drácula. Impresso em 1897, o romance é compilado inteiramente de cartas, entradas de diários, recortes de jornais, telegramas, notas de médico, diários de bordo, e similares.