Ci sono due teorie sulla genesi del romanzo epistolare. La prima sostiene che il genere ha avuto origine dai romanzi con lettere inserite, in cui la parte contenente la narrazione in terza persona tra le lettere è stata gradualmente ridotta. L’altra teoria sostiene che il romanzo epistolare è nato da miscellanee di lettere e poesia: alcune delle lettere erano legate insieme in una trama (per lo più amorosa). Entrambe le affermazioni hanno una certa validità. Il primo vero romanzo epistolare, la “Prigione d’amore” spagnola (Cárcel de amor) (1485 circa) di Diego de San Pedro, appartiene a una tradizione di romanzi in cui un gran numero di lettere inserite dominava già la narrazione. Altri esempi ben noti di romanzi epistolari primitivi sono strettamente legati alla tradizione di epistolari e miscellanee di lettere. Nelle successive edizioni delle Lettere di rispetto, gratitudine e amore (Lettres de respect, d’obligation et d’amour) (1669) di Edmé Boursault, un gruppo di lettere scritte a una ragazza di nome Babet fu ampliato e divenne sempre più distinto dalle altre lettere, fino a formare un piccolo romanzo epistolare intitolato Lettere a Babet (Lettres à Babet). Le immensamente famose Lettere di una monaca portoghese (Lettres portugaises) (1669) generalmente attribuite a Gabriel-Joseph de La Vergne, comte de Guilleragues, sebbene una piccola minoranza consideri ancora Marianna Alcoforado come l’autrice, si sostiene che siano parte di una miscellanea di prosa e poesia di Guilleragues. Il fondatore del romanzo epistolare in inglese è ritenuto da molti James Howell (1594-1666) con “Familiar Letters” (1645-50), che scrive di prigione, avventura all’estero e amore per le donne.
Il primo romanzo a esporre il complesso gioco che il genere consente fu Love-Letters Between a Nobleman and His Sister di Aphra Behn, apparso in tre volumi nel 1684, 1685 e 1687. Il romanzo mostra i risultati del genere di cambiare le prospettive: i punti individuali sono stati presentati dai singoli personaggi, e la voce centrale dell’autore e la valutazione morale sono scomparse (almeno nel primo volume; i volumi successivi hanno introdotto un narratore). Behn esplorò inoltre un regno di intrighi con lettere che cadono nelle mani sbagliate, lettere false, lettere trattenute dai protagonisti, e interazioni ancora più complesse.
Il romanzo epistolare come genere divenne popolare nel XVIII secolo nelle opere di autori come Samuel Richardson, con i suoi romanzi di immenso successo Pamela (1740) e Clarissa (1749). Il primo romanzo erotico di John Cleland, Fanny Hill (1748), è scritto come una serie di lettere del personaggio titolare ad un destinatario senza nome. In Francia, ci fu Lettres persanes (1721) di Montesquieu, seguito da Julie, ou la nouvelle Héloïse (1761) di Jean-Jacques Rousseau, e Les Liaisons dangereuses (1782) di Choderlos de Laclos, che usò la forma epistolare con grande effetto drammatico, perché la sequenza degli eventi non era sempre collegata direttamente o esplicitamente. In Germania, ci furono I dolori del giovane Werther (Die Leiden des jungen Werther) di Johann Wolfgang von Goethe (1774) e Hyperion di Friedrich Hölderlin. Il primo romanzo canadese, The History of Emily Montague (1769) di Frances Brooke, e venti anni dopo il primo romanzo americano, The Power of Sympathy (1789) di William Hill Brown, furono entrambi scritti in forma epistolare. L’esempio più notevole di questi fu Shamela di Henry Fielding (1741), scritto come parodia di Pamela. In esso, la narratrice può essere trovata a maneggiare una penna e a scribacchiare le sue voci di diario nelle circostanze più drammatiche e improbabili. Oliver Goldsmith usò la forma con effetto satirico in The Citizen of the World, sottotitolato “Lettere di un filosofo cinese residente a Londra ai suoi amici in Oriente” (1760-61). Lo stesso fece la diarista Fanny Burney in un primo romanzo comico di successo, Evelina (1788).
Il romanzo epistolare cadde lentamente in disuso alla fine del XVIII secolo. Anche se Jane Austen si cimentò con l’epistolario negli scritti giovanili e nella sua novella Lady Susan (1794), abbandonò questa struttura per i suoi lavori successivi. Si pensa che il suo romanzo perduto First Impressions, che fu rielaborato per diventare Orgoglio e Pregiudizio, possa essere stato epistolare: Orgoglio e Pregiudizio contiene un numero insolito di lettere citate per intero e alcune giocano un ruolo critico nella trama.
La forma epistolare vide comunque un uso continuato, sopravvivendo in eccezioni o in frammenti nei romanzi del diciannovesimo secolo. Nel romanzo di Honoré de Balzac Lettere di due spose, due donne che sono diventate amiche durante la loro educazione in un convento corrispondono per un periodo di 17 anni, scambiandosi lettere che descrivono le loro vite. Mary Shelley impiega la forma epistolare nel suo romanzo Frankenstein (1818). Shelley usa le lettere come uno dei vari dispositivi di inquadramento, dato che la storia è presentata attraverso le lettere di un capitano di mare ed esploratore scientifico che cerca di raggiungere il polo nord e che incontra Victor Frankenstein e registra il racconto e le confessioni dell’uomo morente. Pubblicato nel 1848, il romanzo di Anne Brontë L’inquilino di Wildfell Hall è inquadrato come una lettera retrospettiva di uno degli eroi principali al suo amico e cognato con il diario dell’inquilino eponimo al suo interno. Alla fine del XIX secolo, Bram Stoker pubblicò uno dei romanzi in forma epistolare più riconosciuti e di successo fino ad oggi, Dracula. Stampato nel 1897, il romanzo è composto interamente da lettere, voci di diario, ritagli di giornale, telegrammi, note mediche, diari di bordo e simili.