もともと禁欲的な伝統であったハタヨガは、何千年にもわたって実践されてきました。 その起源は、サンスクリット語の叙事詩（ヒンドゥー教）やパーリ語の教典（仏教）にまで遡ることができ、その伝統はインドとネパールの国境で生まれました。
古代のハタ・ヨギは、離俗者として生活し、ハタ・ヨギの修行を自己実験の手段としていました。 輪廻転生やカルマといったヒンドゥー教の概念が彼らの考え方の中心でした。
現代では、ハタヨガは、アーサナ（ヨガのポーズ）とプラナヤマ（呼吸法）を組み合わせた肉体的な修行というイメージが強いです。
この意味で、ハタヨガは一般的に、アシュタンガやヴィンヤサなどのスタイルに比べて、よりゆっくりと、より静的な姿勢を保ちながら練習されています。
しかしながら、ハタヨガの伝統は、今日人気のある肉体的な練習以上のものを包含しています。
パタンジャリの『ヨガスートラ』によると、ハタヨガの道の8つの肢体は以下の通りです。
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Yamas（ヤマ）：5つの社会的遵守事項。
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ニヤマ – 5つの道徳的な遵守事項：サウシャ（清らかさ）、サントーシャ（満足感）、タパス（自己鍛錬）、スヴァディヤ（自習）、イシュヴァラプラニダーナ（献身または降伏）。
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Asana（アーサナ） – ヨガのポーズ
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Pranayama（プラナヤマ） – プラーナ（生命力エネルギー）をコントロールする手段としての呼吸法
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Pratyahara（プラティヤハラ） – 感覚を抑えること
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Dharana（ダーラナ） – 集中すること。
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Dhyana – 瞑想
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Samadhi – 悟りまたは至福
これらの8つの肢体は、心を落ち着かせ、苦しみから解放されるための体系的なアプローチを提供します。 ハタヨガの修行は、肉体的な強さ、生理学的な健康、感情的な幸福として現れますが、ハタヨガの最終的な目標は、真の自己の性質を理解するために、身体-心-知性の複合体との同一性を超越することです。