イタリア語のLazioは、ラテン語のLatiumに由来します。 また、この地域の名前は、古代の人々が話していたラテン語のLatiniという部族名にも残っており、古代ローマの都市国家にも受け継がれています。 古代ローマの人口構成は、ラティーニの他にエトルリア人や他のイタリア人などを含む多民族であったが、後者が支配的な構成員であった。 ローマ神話では、ラティーニ族の名前はラティヌス王に由来するとされている。 古代人がラツィオの神話的な由来として挙げた、ラチウムの黄金時代を支配していたサトゥルヌスがジュピターから身を隠した（latuisset）場所というのとは別に、現代の主な語源は、ラツィオがラテン語の「広い」という意味の「latus」から来ており、ローマのカンパーニャ地方を意味する「平らな土地」という考えを表現しているというものです。 ラツィオの多くの地域は、実際には平坦または起伏のある土地です。 ラティーニ族がもともと住んでいた土地は、サムナイト族、マルシ族、ヘルニチ族、エークイ族、アウルンチ族、ヴォルシ族など、周辺のイタル民族の領土にまで広がっていました。 この広い領土は依然としてラティウムと呼ばれていたが、追加された土地であるラティウム・アディエクトゥム（Latium adiectum）またはラティウム・ノヴゥム（Latium Novum）と、古くて小さい地域であるラティウム・ヴェトゥス（Latium Vetus）に分けられた。
アウグストゥス皇帝は、現在のイタリアのほぼ全域を正式に一つの地政学的実体であるイタリアに統合し、11の地域に分割しました。 現在のラツィオ州のテベレ川以南の地域と、ラツィオ州の南東に位置し、ネアポリスがあった現在のカンパニア州は第1地域（ラチウム・エ・カンパニア）となり、現在の上ラツィオ州は第7地域（エトルリア）、現在のリエティ県は第4地域（サムニウム）に属しました。
5世紀末のゴート族によるイタリア征服の後、現代のラツィオはオストロゴス王国の一部となりましたが、535年から554年にかけてのゴート族の戦争とビザンチン帝国による征服の後、この地域はローマ公国として東ローマ皇帝の所有物となりました。 しかし、ロンゴバルド人との長い戦いで、この地域は弱体化していった。
宗教的・教会的貴族が強化されたことで、16世紀半ばまで世俗的な領主（バローニ）と教皇の間で権力闘争が続いた。 インノセント3世は、コロンナ家の力を削ぐために、教会の代表者を通じてトスカーナ、カンパーニャ、マリッティマの地方行政で自分の権威を主張したいと考え、自らの領土権力を強化しようとした。 教皇庁がフランスのアヴィニョンに置かれていた時代（1309～1377年）には、ローマに教皇がいなくなったことで大名の力が増した。 教皇庁がフランスのアヴィニョンにあった時代（1309～1377年）には、ローマに教皇が不在であったため、大名の力が増大した。小コミューンやローマは、大名の力の増大に反対し、コーラ・ディ・リエンツォを用いて、教会権力の対抗者としての地位を示そうとした。 しかし、1353年から1367年にかけて、ローマ教皇庁はラツィオをはじめとする教皇領の支配権を取り戻した。
ラツィオはローマ共和国の一部でしたが、その後、ナポレオン・ボナパルト率いるフランス第一共和国の傀儡国家となりました。 1799年10月、ラツィオはローマ教皇庁に返還されました。
1870年9月20日、教皇ピウス9世のローマ占領とフランスのセダンでの敗北によりイタリア統一が完了し、ラツィオ州はイタリア王国に編入された。 1927年には、ウンブリア州とアブルッツォ州に属していたリエーティ県の領土がラツィオ州に加わりました。 2016年のイタリア中部地震ではラツィオ州の町々が壊滅的な被害を受けた。