Włoskie słowo Lazio wywodzi się od łacińskiego słowa Latium. Nazwa regionu przetrwała również w oznaczeniu plemiennym starożytnej ludności Latynów, Latini w języku łacińskim, którym się posługiwali i który został przekazany miastu-państwu starożytnego Rzymu. Choć demografia starożytnego Rzymu była wieloetniczna, obejmując oprócz Latynów także Etrusków i innych Włochów, to właśnie ci ostatni stanowili dominujący składnik. W mitologii rzymskiej plemię Latynów wzięło swoją nazwę od króla Latinusa. Oprócz mitycznego pochodzenia Lacjum podawanego przez starożytnych jako miejsce, w którym Saturn, władca złotego wieku w Latium, ukrył się (latuisset) przed Jowiszem, ważną współczesną etymologią jest to, że Lacjum pochodzi od łacińskiego słowa „latus”, oznaczającego „szeroki”, wyrażającego ideę „płaskiej ziemi”, czyli rzymskiej Campagny. Duża część Lacjum jest w rzeczywistości płaska lub pofałdowana. Ziemie pierwotnie zamieszkane przez Latynów zostały rozszerzone na terytoria Samnitów, Marsi, Hernici, Aequi, Aurunci i Volsci, wszystkich okolicznych plemion italskich. To większe terytorium nadal nazywano Latium, ale dzieliło się ono na Latium adiectum lub Latium Novum, czyli ziemie dodane lub Nowe Latium, oraz Latium Vetus, czyli Stare Latium, starszy, mniejszy region. Północną granicę Lacjum stanowiła rzeka Tyber, która dzieliła je od Etrurii.
Cesarz August oficjalnie zjednoczył prawie całą dzisiejszą Italię w jedną jednostkę geopolityczną, Italia, dzieląc ją na jedenaście regionów. Część dzisiejszego Lacjum na południe od rzeki Tyber – wraz z obecnym regionem Kampanii bezpośrednio na południowy wschód od Lacjum i siedzibą Neapolu – stała się Regionem I (Latium et Campania), podczas gdy współczesne Górne Lacjum stało się częścią Regio VII – Etruria, a dzisiejsza prowincja Rieti dołączyła do Regio IV – Samnium.
Po gockim podboju Włoch pod koniec V wieku, współczesne Lacjum stało się częścią Królestwa Ostrogockiego, ale po wojnie gockiej w latach 535-554 i podboju przez Cesarstwo Bizantyjskie, region stał się własnością cesarza wschodniego jako Księstwo Rzymskie. Długotrwałe wojny z Longobardami osłabiły jednak region. Dzięki darowiźnie z Sutri w 728 r. papież zdobył pierwsze terytorium w regionie poza księstwem rzymskim.
Wzmocnienie religijnej i kościelnej arystokracji doprowadziło do ciągłych walk o władzę między świeckimi panami (Baroni) a papieżem aż do połowy XVI wieku. Innocenty III próbował wzmocnić własną władzę terytorialną, chcąc poprzez przedstawicieli Kościoła umocnić swój autorytet w prowincjonalnych administracjach Toskanii, Campagny i Marittimy, aby zmniejszyć władzę rodziny Colonna. Inni papieże próbowali robić to samo.W okresie, gdy papiestwo rezydowało w Awinionie we Francji (1309-1377), władza panów feudalnych wzrosła z powodu nieobecności papieża w Rzymie. Małe gminy, a przede wszystkim Rzym, sprzeciwiały się rosnącej władzy panów, a za sprawą Cola di Rienzo próbowały zaprezentować się jako antagoniści władzy kościelnej. Jednak w latach 1353-1367 papiestwo odzyskało kontrolę nad Lacjum i resztą państw papieskich. Od połowy XVI w. papiestwo politycznie zjednoczyło Lacjum z Państwami Papieskimi, tak że terytoria te stały się prowincjonalnymi administracjami posiadłości św. Piotra; gubernatorzy w Viterbo, w Marittimie i Campagnie oraz we Frosinone zarządzali nimi dla papiestwa.
Lacjum było częścią krótkotrwałej Republiki Rzymskiej, po czym stało się marionetkowym państwem Pierwszej Republiki Francuskiej pod siłami Napoleona Bonaparte. W październiku 1799 r. Lazio powróciło do państw papieskich. W 1809 r. zostało przyłączone do Cesarstwa Francuskiego pod nazwą Departament Tibre, ale w 1815 r. powróciło pod kontrolę papieża.
20 września 1870 r. zdobycie Rzymu, za panowania papieża Piusa IX, i klęska Francji pod Sedanem zakończyły zjednoczenie Włoch, a Lacjum zostało włączone do Królestwa Włoch. W 1927 roku terytorium prowincji Rieti, należącej do Umbrii i Abruzji, zostało przyłączone do Lacjum. Miasta w Lacjum zostały zniszczone przez trzęsienie ziemi w środkowych Włoszech w 2016 roku.